Ну что, господа. Вот и завершили мы разработку!

Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 14:58)

Так скоро до робомахача дойдёте.

типа такого ...

Видео будет?

Цитата (TarantuL14 @ 13.03.2021 - 14:09)

Задумка свежая! По ходу пьессы, это очень интересный проект! Хотелось бы посмотреть видео про то, как игра выглядит в реале! Есть такое?

Будет в скорейшем времени-просто купим на этих выходных или в понедельник доску для игры, сделаем бортик и можно играть
Видео снимем тогда же-чтобы было "усё красиво"

Цитата (PeterB @ 13.03.2021 - 14:11)

Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 14:58) Так скоро до робомахача дойдёте. типа такого ...

запросто. Только там еще жёстче будет: месиво из 10 роботов сразу

Режимы игры как в онлайн шутерах примерно-как я выше перечислил: захват и удержание базы и т.д.

Просто "сумо из 2-х роботов" не так интересно-как толпа, идущая в осаду на базу

Успехов творческих желаю я

Цитата (FatmanM @ 13.03.2021 - 14:15)

Успехов творческих желаю я

Тебя я благодарю, падаван йунный

А какой микрокомпьютер используется?

Цитата (Mathemat @ 13.03.2021 - 14:24)

А какой микрокомпьютер используется?

пока пускай это останется без комментария. А то вторым вопросом попросят программу сюда выложить "типа глянуть"

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:31)

Цитата (Mathemat @ 13.03.2021 - 14:24) А какой микрокомпьютер используется? пока пускай это останется без комментария. А то вторым вопросом попросят программу сюда выложить "типа глянуть"

Мне больше интересно, как осуществляется контроль вращения колеса?
Оптические датчики на колесе или хорошие шаговые двигатели, которым верить можно?

А то у меня постоянно двухколёсного робота (по двигателю на каждом колесе + одно опорное) то влево, то вправо утягивает, прямо заставить ездить не получается. Но я в этом деле не новичок даже, так, профан скорее. Даже не программист. Но всё это жутко интересно :)

Цитата (Supremeqw @ 13.03.2021 - 14:45)

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:31) Цитата (Mathemat @ 13.03.2021 - 14:24) А какой микрокомпьютер используется? пока пускай это останется без комментария. А то вторым вопросом попросят программу сюда выложить "типа глянуть" Мне больше интересно, как осуществляется контроль вращения колеса? Оптические датчики на колесе или хорошие шаговые двигатели, которым верить можно? А то у меня постоянно двухколёсного робота (по двигателю на каждом колесе + одно опорное) то влево, то вправо утягивает, прямо заставить ездить не получается. Но я в этом деле не новичок даже, так, профан скорее. Даже не программист. Но всё это жутко интересно :)

ОООО да! Это проблема проблем!
Решается непросто -но решается. Мы много копий сломали на этой теме и собаку съели тоже не одну.

Суть там в чем: из-за кучи разных причин (некоторое плавание размеров и показателей при производстве на заводе ит.д.) - 2 отдельных двигателя никогда не будут крутиться синхронно.

Поэтому, в нашем случае: скорость каждого колеса считывается его персональным оптическим энкодером и много раз в секунду-корректируется электроникой.

Самый лучший вариант(и единственно верный, кстати)- использовать алгоритм PID регулятора. У нас используется именно он. А его еще надо настраивать и правильно применять в программе и прочее, прочее, прочее...

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 14:54

Отлично Ждем видюху первого матча, ну оч прям интересно. Ну а пока, в качестве апа, поддержу темку.

Это сообщение отредактировал zolotnik - 13 мар. 2021 г. в 15:07

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:52)

Цитата (Supremeqw @ 13.03.2021 - 14:45) Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:31) Цитата (Mathemat @ 13.03.2021 - 14:24) А какой микрокомпьютер используется? пока пускай это останется без комментария. А то вторым вопросом попросят программу сюда выложить "типа глянуть" Мне больше интересно, как осуществляется контроль вращения колеса? Оптические датчики на колесе или хорошие шаговые двигатели, которым верить можно? А то у меня постоянно двухколёсного робота (по двигателю на каждом колесе + одно опорное) то влево, то вправо утягивает, прямо заставить ездить не получается. Но я в этом деле не новичок даже, так, профан скорее. Даже не программист. Но всё это жутко интересно :) ОООО да! Это проблема проблем! Решается непросто -но решается. Мы много копий сломали на этой теме и собаку съели тоже не одну. Суть там в чем: из-за кучи разных причин (некоторое плавание размеров и показателей при производстве на заводе ит.д.) - 2 отдельных двигателя никогда не будут крутиться синхронно. Поэтому, в нашем случае: скорость каждого колеса считывается его персональным оптическим энкодером и много раз в секунду-корректируется электроникой. Самый лучший вариант(и единственно верный, кстати)- использовать алгоритм PID регулятора. У нас используется именно он. А его еще надо настраивать и правильно применять в программе и прочее, прочее, прочее...

Спасибо за информацию :) Посмотрел аппаратные PID - на али как-то печально с выбором. А вот программный PID с датчиком хола - вот это уже интересно!

Ещё очень долго мучался с задержкой видео с камеры, но, как говорится, если долго мучаться - что-нибудь получится. Вышел нормальный питоновский модуль для WebRTC, и теперь буквально в несколько строк кода могу и передавать, и принимать видео с минимальной задержкой :)

Правда, сейчас всё это пришлось отложить в дальний ящик, но оно всё ждёт своего часа, и рано или поздно я его всё-таки добью до рабочей версии :)

Цитата (zolotnik @ 13.03.2021 - 15:07)

Отлично Ждем видюху первого матча, ну оч прям интересно. Ну а пока, в качестве апа, поддержу темку.

Окейно! Stay tuned!

Цитата (PeterB @ 13.03.2021 - 14:11)

Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 14:58) Так скоро до робомахача дойдёте. типа такого ...

Фуфло. Вот тема.

Надо трэша добавить, махач с микро-бензопилой, горящей струей сжигать противнка, пресс-захват мини гидравлика.

Цитата (Supremeqw @ 13.03.2021 - 15:15)

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:52) Цитата (Supremeqw @ 13.03.2021 - 14:45) Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:31) Цитата (Mathemat @ 13.03.2021 - 14:24) А какой микрокомпьютер используется? пока пускай это останется без комментария. А то вторым вопросом попросят программу сюда выложить "типа глянуть" Мне больше интересно, как осуществляется контроль вращения колеса? Оптические датчики на колесе или хорошие шаговые двигатели, которым верить можно? А то у меня постоянно двухколёсного робота (по двигателю на каждом колесе + одно опорное) то влево, то вправо утягивает, прямо заставить ездить не получается. Но я в этом деле не новичок даже, так, профан скорее. Даже не программист. Но всё это жутко интересно :) ОООО да! Это проблема проблем! Решается непросто -но решается. Мы много копий сломали на этой теме и собаку съели тоже не одну. Суть там в чем: из-за кучи разных причин (некоторое плавание размеров и показателей при производстве на заводе ит.д.) - 2 отдельных двигателя никогда не будут крутиться синхронно. Поэтому, в нашем случае: скорость каждого колеса считывается его персональным оптическим энкодером и много раз в секунду-корректируется электроникой. Самый лучший вариант(и единственно верный, кстати)- использовать алгоритм PID регулятора. У нас используется именно он. А его еще надо настраивать и правильно применять в программе и прочее, прочее, прочее... Спасибо за информацию :) Посмотрел аппаратные PID - на али как-то печально с выбором. А вот программный PID с датчиком хола - вот это уже интересно! Ещё очень долго мучался с задержкой видео с камеры, но, как говорится, если долго мучаться - что-нибудь получится. Вышел нормальный питоновский модуль для WebRTC, и теперь буквально в несколько строк кода могу и передавать, и принимать видео с минимальной задержкой :) Правда, сейчас всё это пришлось отложить в дальний ящик, но оно всё ждёт своего часа, и рано или поздно я его всё-таки добью до рабочей версии :)

"наздрофье" -как говорят не наши люди

Насчет ПИДа- только программный. Датчик холла конечно выход....Но тут есть один минус: придется кучу магнитов лепить на колесо.

Почему: чем выше разрешение энкодера (чем большее количество импульсов он шлет за 1 оборот колеса) -тем лучше. Тем точнее можно регулировать скорость. Тем более, если нужно регулировать условно медленное колесо робота.

Если бы это была ось самого двигателя-которая дает 5000 и т.д.(короче говоря, много) оборотов в минуту-то там достаточно было бы одного магнита. Так как он и так мелькает быстро.

У нас- 13 импульсов на оборот(если не путаю-уже забыл). Этого хватает, чтобы ехать строго прямо.

Поэтому, вместо датчика Холла-лучше использовать оптический датчик. И колесо со "спицами" -которые мелькают мимо датчика. Прямо как у колесика мыши. Или что то типа. Вот это "самый пацанский" энкодер

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 15:37

Если нужен нормальный простой ПИд-могу даже его кинуть сюда. Держи:

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 15:32

Цитата (Дебильеро @ 13.03.2021 - 16:20)

... Вот тема.

У тебя роботами управляют люди, а у японцев робот своими мозгами думает.

Цитата (Messorem @ 13.03.2021 - 15:24)

Надо трэша добавить, махач с микро-бензопилой, горящей струей сжигать противнка, пресс-захват мини гидравлика.

Может быть-когда нибудь потом. Вообще (игроки не дадут соврать) - геймплей зачастую важнее "тыщ-пыщь" и прочих красот. Если есть какая то неплохая идея- то даже без бензопил будет интересно. Это я даже по себе сужу.

В свое время была такая игра на 386-х, 486-х компах - "bomba". Графики-почти ноль. Но "как мы в нее зависалиии...вах!". На дворе шли 90-е, "мы играли, как могли"

Потом эта "bomba" много лет спустя реинкарнировала на смартфонах как "Angry Birds" и наделала много шума( а чуть раньше, на приставках, как "worms").

Поэтому, я уже давно понял для себя-что идея идет вперед всякой графики и красот.

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 17:05

А вот кстати! Может кто прояснит такой момент, можно обсудить прямо тут: если выбирать между игровыми видами спорта-тот же робохоккей или командная свалка(команда на команду) и крушиловом между 1 на 1 или толпа на толпу(когда идет физическое повреждение роботов)-что лично Вам было бы смотреть интересней?

Единственный момент-после игровых видов, можно легко начать новую игру. А после крушилова...Может быть никогда не начать ))

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 17:16

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:00)

Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 13:58) Так скоро до робомахача дойдёте. В корень смотришь Планируем: в один день-будет хоккей, в другой- "бои команд роботов в игрушечном городе". Захват и удержание базы; захват флага, "царь горы" и др.

Я молодец,где мой пирожок?

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 15:31)

Если нужен нормальный простой ПИд-могу даже его кинуть сюда. Держи: Код int computePID(float input, float setpoint, float kp, float ki, float kd, float dt, int minOut, int maxOut) {  float err = setpoint - input;  static float integral = 0, prevErr = 0;  integral = constrain(integral + (float)err * dt * ki, minOut, maxOut);  float D = (err - prevErr) / dt;  prevErr = err;  return constrain(err * kp + integral + D * kd, minOut, maxOut); }

Говно это а не пид, нету антивиндапа.
А если по теме, не пойму, что там такого на аж двухядерный микроконтроллер? Достаточно средней паршивости контроллера, если нету управления бессенсорного блдс, а если просто dc-движки, то задача для школьника, тем более с энкодером. Расскажите про супермощный микроконтроллер, жуть интересно стало, нахера в такой простой задаче он нужен?

Цитата (Krungel @ 13.03.2021 - 18:05)

Говно это а не пид, нету антивиндапа. А если по теме, не пойму, что там такого на аж двухядерный микроконтроллер? Достаточно средней паршивости контроллера, если нету управления бессенсорного блдс, а если просто dc-движки, то задача для школьника, тем более с энкодером. Расскажите про супермощный микроконтроллер, жуть интересно стало, нахера в такой простой задаче он нужен?

1. Ну, наверняка и лучше есть алгоритмы ПИДа Но, с поставленными задачами, в рамках данного применения, - справляется хорошо. А большего от него и не нужно. Не термоконтроль на производстве

2. Насчет "супермощного"-а почему нет то? Наши деньги, наш проект-почему нет? Но на самом деле он был выбран по другой причине, не от балды. И соответственно всем меня удовлетворяет -и по цене и по функционалу

Это сообщение отредактировал sergeantGY - 13 мар. 2021 г. в 18:27

Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 17:46)

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 14:00) Цитата (Пакосяпа @ 13.03.2021 - 13:58) Так скоро до робомахача дойдёте. В корень смотришь Планируем: в один день-будет хоккей, в другой- "бои команд роботов в игрушечном городе". Захват и удержание базы; захват флага, "царь горы" и др. Я молодец,где мой пирожок?

Держи свой пирожок. Ты молодетс!
P.S. Играть приходи

Цитата (sergeantGY @ 13.03.2021 - 18:20)

Цитата (Krungel @ 13.03.2021 - 18:05) Говно это а не пид, нету антивиндапа. А если по теме, не пойму, что там такого на аж двухядерный микроконтроллер? Достаточно средней паршивости контроллера, если нету управления бессенсорного блдс, а если просто dc-движки, то задача для школьника, тем более с энкодером. Расскажите про супермощный микроконтроллер, жуть интересно стало, нахера в такой простой задаче он нужен? 1. Ну, наверняка и лучше есть алгоритмы ПИДа Но, с поставленными задачами, в рамках данного применения, - справляется хорошо. А большего от него и не нужно. Не термоконтроль на производстве 2. Насчет "супермощного"-а почему нет то? Мои деньги, мой проект-почему нет? Но на самом деле он был выбран по другой причине, не от балды. И соответственно всем меня удовлетворяет -и по цене и по функционалу

1. У пида интегральная часть ограничена пределами управления, что в корне не верно и может выдавать неправильную реакцию. Реально глупое решение.
2. Да никто не спорит, только обычно без обоснования нормального, по принципу чем больше - тем лучше обычно ставят любители. Либо по причине низкой квалификации написания кода на железо. А в чем проблема сказать, что это за контроллер? Что тут секретного? Уж не обычный ли ESP32?
PS. Просто любопытно. Всегда хорошо, что кто-то чем-то занимается полезным. Но иногда уровень пафоса не соответсвует уровню задачи и тогда получается что-то типа красивых обоев.