тросовое управление ведет к сложности управления и манипуляций , частое перетирание валов и тп и тд точность 2мм на см постоянный мониторинг хирургом
Цитата
конструкция и масса манипулятора, зазоры и люфты, натяжение тросов, трение, разрешение датчиков, погрешности в вычислениях, качество деталей и даже температура в операционной. И все эти факторы взаимодействуют друг с другом. люфты и зазоры. Точность требует минимального зазора между подвижными частями робота, но сокращение зазоров увеличивает трение в шарнирах.
Высокое трение увеличивает усилие, необходимое для перемещения, и вводит нелинейные параметры в уравнения движения, а это затрудняет управление манипулятором. Проблема усугубляется, если соединения длинные, а грузоподъемность высокая, так как в таких конструкциях трение еще сильнее.
Это сообщение отредактировал RVstrax - 18 апр 2024 в 14:12
https://habr.com/ru/articles/574544/ Нейрохирургические роботы и системы вроде ROBODOC используют жесткую привязку к координатной сетке. Для них за точку отсчета берутся определенные участки костей, но для полостных операций этот метод не походит.
Внутри живого организма все деформируется, меняет форму и влажно блестит в свете эндоскопа. Там не на что ориентироваться. Не говоря уже о том, что камера пачкается и, порой, запотевает, несмотря на встроенный обогрев.
Сложность программирования
Программирование робота-хирурга также непростая задача. За видимой легкостью, с которой движения человека передаются роботу, стоят сложные расчеты. Отправной точкой для них становятся показания датчиков поворота, энкодеров в шарнирах контроллера.
Чтобы преобразовать показания энкодеров в координаты используется прямая кинематика. Чтобы привести манипулятор в полученные координаты, проводят обратную операцию, рассчитывают углы поворота суставов манипулятора при помощи инверсной кинематики. Она позволяет вычислить, при каких значениях углов должны быть установлены приводы для того, чтобы робот занял нужную позицию.
Это сообщение отредактировал RVstrax - 18 апр 2024 в 14:13
для малоинвазивной хирургии используются электроактивные полимеры — искусственные мышцы. Они не дороги, сильно деформируются, не занимают много места и развивают значительное усилие.
У микрохирургов другой фаворит — пьезоэлектрические приводы. Их мощность не зависит от массы ротора. Эти движки имеют такой высокий крутящий момент, что можно не ставить редуктор. Они компактны и мгновенно приходят в движение. Минимальный шаг пьезомоторов составляет тысячные доли угловой секунды. Это настолько мало, что их используют в конструкции сканирующих зондовых микроскопов для того, чтобы буквально ощупывать атомы. Вдобавок ко всему — их делают из керамики. Роботы на базе таких движков не мешают работе МРТ.
Одна беда — и тот и другой вариант требуют для работы высокого напряжения. Использовать несколько сотен вольт поблизости от пациента, страшновато, так что к этим разработкам относятся с крайней осторожностью.
Это сообщение отредактировал RVstrax - 18 апр 2024 в 14:32
Сейчас везде есть тренажеры - пожалуйста, тренируйся. Просто на практике это можно сравнить с, например, с баскетболом: есть «Гарлем Глобал Троттерс», которые занимаются цирковыми шоу, а есть Майкл Джордан, который выигрывает чемпионат )
Размещено через приложение ЯПлакалъ
В Мединститутах не готовят хирургов, изучают лишь поверхостно предмет "Хирургия". в Медах есть лечебный факультет поле обучения на котором, выпускники становятся врачами общей практики (терапевты). Далее каждый выпускник решает сам кем ему быть, остаться терапевтом или стать хирургом, нейрохирургом, урологом, эндокринологом, лором или другим узким специалистом поступив в ординатуру и оплатив из собственного кармана деньги за обучение. Обучение в ординатуре на хирурга с этого года стоит 200 т.р. и учиться 3 года. И хирург хирургу рознь, один имеет проводить операции в брюшной полости, другой делает операции на органах располагающихся выше брюшной полости. То что мы видим в ролике вырабатывается годами.. К этой профессии идут тернистым путем..
Нет))Традиционно-эндоскописты внутрипросветные-желудок,кишка,трахея. А это лапаро\торакоскопия, хотя по сути внутриполостная эндоскопия))Но так исторически сложилось. А у робота кстати есть анти-тремор ))Если это робот.Может,и более простая система на подвесе.
Нет, не только в больнице. Еще в институте их заставляют вышивать и вязать тонким крючком, чтобы развить чувствительность пальцев и ощущать натяжение нити. У Лео Бокерия (хирург известный)толстые короткие пальцы. Видела как он шьет сердечную мышцу. Говорит: "Это ювелирная работа: не дотянешь - разползется, перетянешь - порвет края. На видео точные четкие движения, ничего лишнего. Такое просто так не сделать без тренировки.
Институт такое не купит.Дорого. Тренажер-может и купит. Вроде у нас на кафедре последипломного есть что-то простенькое такое,я не трогал,мой шланг-1.5 метра))
Как у нас говорят-оперировать можно и медведя научить,чисто техника.А вот попробуй вылечить...Ну я к тому,что только анатомий 2.5 года учить))
Это сообщение отредактировал nickbolt1 - 18 апр 2024 в 17:58
много интересного узнаете )) набрав Давинчи роботхирург
Цитата
Хирургический робот да Винчи – это уникальная высокотехнологичная робот-ассистированная система, при помощи которой хирурги могут проводить радикальное удаление пораженных участков органов максимально точно и бережно. Робот da Vinci не оперирует больного самостоятельно по заданной программе, а помогает хирургу выполнить работу более точно и качественно
Преимущества робот-ассистированных инструментов EndoWrist 7 степеней свободы движения; 90 градусную артикуляцию; вращение на 540 градусов; фильтрация естественного тремора рук; автоматическое выравнивание инструментов по оси глаз-рука-наконечник инструмента; масштабирование движений; технология дистанционного центра (или удаленного центра). Дистанционный центр — это фиксированная точка в пространстве, вокруг которой перемещаются хирургические манипуляторы и канюли. Технология дистанционного центра позволяет маневрировать инструментами и эндоскопами в месте проведения операции, оказывая минимальное давление на стенку тела пациента.
И вся эта херь в сетевой лаг упирается)) В реале была пара проблем,не помню точно.Там же ассистенты меняют инструмент...
Нет, не только в больнице. Еще в институте их заставляют вышивать и вязать тонким крючком, чтобы развить чувствительность пальцев и ощущать натяжение нити. У Лео Бокерия (хирург известный)толстые короткие пальцы. Видела как он шьет сердечную мышцу. Говорит: "Это ювелирная работа: не дотянешь - разползется, перетянешь - порвет края. На видео точные четкие движения, ничего лишнего. Такое просто так не сделать без тренировки.
Институт такое не купит.Дорого. Тренажер-может и купит. Вроде у нас на кафедре последипломного есть что-то простенькое такое,я не трогал,мой шланг-1.5 метра))
лям баксов Давинчи Зевс 768 это дешево есть и дороже системы и дешевле
Это сообщение отредактировал RVstrax - 18 апр 2024 в 17:49
nickbolt1 хз для врача для его работы думаю такая система не должна в цены упираться (точнее не он платить должен , а государство снабжать)
читал что разработки наших же врачей? и инжей делали за границей по их рекомендациям многие узлы !и инструменты
Это сообщение отредактировал RVstrax - 18 апр 2024 в 17:53
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии. Авторизуйтесь, пожалуйста, или зарегистрируйтесь, если не зарегистрированы.
1 Пользователей читают эту тему (1 Гостей и 0 Скрытых Пользователей)
yaplakal.com