хех, когда шарик убирают, она так прикольно трясется - как животина, мол отдай игрушку ирод.
Да это понятно, шарик металлический, большой, тяжёлый. Регулятор настроен на его вес, а веса нет, вот и начинают сервы долбить платформу. А ещё, небось, несколько каналов регулирования, три, судя по устройству. И движение шарика раскладывается на сумму векторов, и по каждому работает датчик и серва. А собрано не идеально, да и конструкция не жёсткая, и управляющее воздействие по одному каналу при отсутствии веса наводит возмущение на другой. Вот он и колеблется.
Да, и здесь достаточно ПИ-регулятора, здесь же следящая система.
Это сообщение отредактировал Bockscar77 - 15 дек. 2014 г. в 11:15
Охрененно ПИД работает! А нужна эта штуковина показать возможности, что при любом внешнем воздействии, объект вернется в исходное состояние. Причем в данном случае, неважно какая основа - неподвижная или подвижная - регулятор все равно вернет объект в начальное или заданное состояние. Применение - наведение орудий, какие-нибудь одноколесные транспортные средства.
охренено. а если кинуть два или три шарика- машинка сломается!?
Будет так:
Цитата
Сибирь.... Много лет угрюмые русские мужики рубили лес своими тяжелыми топорами, но вот однажды им выслали новую японскую лесопилку. И засунули они в новую японскую лесопилку сосну:"Бззз"-сказала новая японская лесопилка, "Ого"-сказали угрюмые русские мужики. И засунули в новую японскую лесопилку старый дуб: "Бззз"-сказала новая японская лесопилка, "Ого" - удивились угрюмые русские мужики. И засунули в новую японскую лесопилку ржавый лом:"Трррр"-успела сказать новая японская лесопилка, "Ага"-обрадовались угрюмые русские мужики, и пошли рубить лес своими тяжелыми железными топорами.
Это сообщение отредактировал Lynxtsl - 15 дек. 2014 г. в 11:30
и что, что следящая? дифференциальная составляющая как раз колебания убирает, а они здесь могут легко возникнуть.
Ну, раз сказали "А", скажите и "Б". За счёт чего же здесь возникнут колебания (при наличии шара)? И что вы имели в виду, говоря: "дифференциальная составляющая как раз колебания убирает"? Можно взять и ПИД-регулятор, но при настройке коэффициентов, вы убедитесь, что при отсутствии внешних возмущений, Д-составляющая не будет иметь значения, скорее всего она будет близка к нулю.
Ненавидите ли вы настройку ПИД-регуляторов так как ненавижу ее я? Всю жизнь с ними в АСУ мучаюсь. По сабжу, а вот интересно было бы бросить шарик большей массы, да еще и всю конструкцию бы на двигающуюся платформу, вот тогда бы и посмотрели как у него регулятор отстроен. ))) Но чел молодец, эффектно и наглядно.
Причем в данном случае, неважно какая основа - неподвижная или подвижная - регулятор все равно вернет объект в начальное или заданное состояние.
Вернет в состояние относительно датчиков. А если, это например, гравитационный датчик, а основа перекосится к горизонту? Т.е. для использования, к примеру, в системе стабилизации типа танкового орудия или камеры, платформа должна стабилизироваться к горизонту одельно, скажем, гироскопами. Это если еще не учитывать ускорений платформы.
Это сообщение отредактировал AllesI - 15 дек. 2014 г. в 12:16
Интересная реализация!Похожая система 3х или 6ти осевой стабилизации ставится на радиоуправляемые модели,в частности вертолеты,т.к. сервомашинки расположены как на тарелке автомата перекоса-микшируются под углом 120°(120+120+120=360 вся окружность,наклон в любом направлении).При наклонах поверхности-система стабилизирует в горизонт.
Касаемо бесполезности... Вот, например, очень похожая задача: перевернутый маятник. К тележке прикреплен столбик, который свободно проворачивается в месте крепления. Надо обеспечить такие движения тележки (управляющие воздействия), чтобы столбик был в строго вертикальном положении. Казалось бы, при чем здесь это? А то, что именно так формулируется классическая задача стабилизации курса ракеты. Математика - она такая, абстрактная.
Только зарегистрированные и авторизованные пользователи могут оставлять комментарии. Авторизуйтесь, пожалуйста, или зарегистрируйтесь, если не зарегистрированы.
1 Пользователей читают эту тему (1 Гостей и 0 Скрытых Пользователей)
По сабжу, а вот интересно было бы бросить шарик большей массы, да еще и всю конструкцию бы на двигающуюся платформу, вот тогда бы и посмотрели как у него регулятор отстроен. ))) Но чел молодец, эффектно и наглядно.
yaplakal.com
Eqvilibrium15 дек. 2014 г. в 10:41