Робот Walle

Всем привет!

Продолжаю выкладывать свои самоделки. Вот тут был прошлый пост — голова бендера , часы

Посты выкладываю не в хронологическом порядке, но уж как получилось.

В один прекрасный день меня попросили распечатать какую-нибудь игрушку для ребенка. Времени на изготовление было вагон. Просто скачать готовую модель, распечатать и отдать — неинтересно. Гораздо интереснее распечатать детали, собрать всё самому и добавить в игрушку какую-нибудь электронику.

Наткнулся на модель робота WALL-E на одном из сайтов с 3D-моделями. В описании информации практически не было. Всё сводилось к фразе: «Соберёте всё на ESP32. Удачи.» Ну, думаю, это как раз то, что мне нужно.

Распечатал все детали, купил две сервоприводы MG90S на 360° для привода гусениц и три обычные MG90S на 180° — две на руки и одну на голову. Всё остальное уже лежало у меня в запасах.

Сборка и пайка прошли без особых проблем — схема оказалась достаточно простой и понятной.

В итоге использовал:

ESP32 DevKitC;
5 сервоприводов MG90S (2×360° на гусеницы, 3×180° на руки и голову);
два аккумулятора 18650;
выключатель питания;
разъём USB Type-C для зарядки;
повышающий преобразователь MT3608.

Да, сейчас понимаю, что лучше было бы сразу сделать питание от двух аккумуляторов (7,4 В) и использовать нормальный модуль заряда 2S с балансировкой. Но тогда я о них ещё не знал. Опыт, как говорится, приходит с годами... ну или после нескольких переделок.

Оставался самый интересный вопрос — чем всем этим управлять.

Выбор пал на китайский джойстик от PS4. Если бы я тогда знал, сколько времени потрачу, пытаясь его подружить с ESP32, наверное, сразу выбрал бы другой вариант. Но раз уж начал — решил довести дело до конца.

Именно подключение джойстика оказалось самой сложной и одновременно самой интересной частью проекта.

Сначала я использовал библиотеку PS4Controller и пытался привязать контроллер к ESP32 через программу Sixaxis Pair Tool, записав в джойстик Bluetooth MAC-адрес платы. Кстати, найти эту программу сейчас — ещё тот квест. Казалось, её уже не существует.

MAC-адрес записался успешно, но контроллер всё равно отказывался подключаться. В мониторе порта упорно висела одна и та же надпись:

Waiting for PS4...

Никаких событий подключения не происходило.

Позже выяснилось, что проблема была в самом джойстике. Он оказался китайским клоном, а библиотека PS4Controller рассчитана в первую очередь на оригинальные контроллеры Sony. Несмотря на внешнее сходство, у китайской версии используется другая реализация Bluetooth-протокола, поэтому ESP32 её просто не распознавала.

Пришлось снова идти в Google.

После нескольких часов поисков наткнулся на проект Bluepad32. По сути, это уже не просто библиотека, а полноценный стек для работы с различными Bluetooth-геймпадами.

После установки Bluepad32 и загрузки тестовой прошивки в мониторе порта наконец появились долгожданные данные:

LX=4 LY=4 RX=4 RY=4 BTN=0x0000

Это означало, что контроллер наконец-то заработал.

Дальше оставалось — методом проб определить, какая кнопка какой код отправляет, и назначить нужные действия. В итоге получилось настроить управление головой, руками и движением робота именно так, как я и хотел.

Результат можно увидеть на видео.

Ребёнок игрушкой очень доволен. Честно говоря, я, наверное, доволен даже больше. Когда несколько дней пытаешься заставить работать китайский джойстик, а потом всё наконец оживает — ощущения непередаваемые.

Как всегда, буду рад конструктивной критике.

И ещё вопрос к аудитории.

У меня накопилось довольно много проектов. Некоторые из них совсем простые с технической точки зрения. Есть ли смысл выкладывать и такие, или интереснее читать только про более сложные самоделки?
P/s если кому то захочется это повторить пишите я отправлю скет и подробную инструкцию по сборке ( я делаю это все для своего собственного образования , мне это вдруг стало интересно и я решил это все попробовать ,чего смогу я и где мой предел в этом )