К 1948 году в конструкторском бюро МСП был разработан и утвержден проект многоцелевого катера для нужд ВМФ и народного хозяйства. За основу был взят катер типа «Я» выпускавшийся в 1930—1940-х годах. Проект получил номер 376 и шифр «Север». В 1953 году на судостроительным заводе № 345 был спущен головной катер проекта. Катера проекта получили своё имя — «Ярославец» по названию предприятия. Вторым предприятием, где начали производство катеров, стал «Сосновский судостроительный завод» № 640 в Кировской области. Малые серии катеров строились на заводе в Руссе Новгородского района, на Красноярском судоремонтно-судостроительном заводе, заводе «Ленинская кузница», судоверфи им. Е.М. Ярославского в пос. Листвянка на Байкале, верфях в Варне в Болгарии.