Инженеры этого периода создавали настоящие передвижные бастионы, сочетавшие в себе функции штурмовой башни, защищенной огневой позиции и командного пункта.
С развитием фортификационного искусства росли и размеры осадных башен.
К V веку до н.э. в греческом мире появились "гелеполисы" (буквально "берущие города"), представлявшие собой многоярусные деревянные сооружения, обтянутые сырыми кожами для защиты от огня. Историк Диодор Сицилийский описывает гелеполис, построенный для осады Родоса в 305-304 гг. до н.э.
Ярким примером служит и "Гелеполис Диметрия", созданный талантливым инженером Эпимахом для македонского царя Деметрия Полиоркета ("Осаждающего"). Эта башня, согласно описаниям Витрувия и Плутарха, имела квадратное основание со стороной около 23 метров, девять ярусов и высоту порядка 40 метров.
И одним из основных методов защиты против них были траншеи.
Например при осаде Афин Суллой в 87-86 годах до н.э. защитники города вырыли глубокие траншеи на пути предполагаемого движения осадных башен, что существенно замедлило осаду.
Осадные башни устанавливались на массивные деревянные катки, обитые металлическими пластинами для увеличения прочности. Однако такие колеса имели существенный недостаток – они легко застревали под весом башни.